1、尋找系統(tǒng)垂直站立時(shí)，陀螺儀的角度，這個(gè)角度即為PID角度控制目標(biāo)。

2、尋找系統(tǒng)電機(jī)啟動(dòng)最低PMW值，即確定最低輸出多少電壓電機(jī)啟動(dòng)，低于該電壓小車(chē)不動(dòng)，作為PID控制輸出控制范圍。